Применение модифицированного эллипсоидального фильтра в комплексированной бесплатформенной инерциальной навигационной системе

Abstract

Рассмотрено решение задачи коррекции смещений показаний МЭМС гироскопов, которые медленно изменяются, с использованием измерений положения объекта с помощью ГНСС. Для погрешностей измерения известны только их максимальные значения, наличие стохастических свойств не предусматривается. Ориентация подвижного объекта описывается кватернионами. Задача корректировки показаний БИНС рассматривается в упрощенной постановке, используется инерциальная система координат, не учитываются сила Кориолиса и неоднородность гравитационного поля Земли. Применение предложенного подхода продемонстрирован0 на данных тестового примера.

Розглянуто рішення задачі корекції зміщень показань МЕМС гіроскопів, що повільно змінюються, з використанням вимірювань положення об’єкта за допомогою ГНСС. Для похибок вимірювання відомі тільки їх максимальні значення, наявність стохастичних властивостей не передбачається. Орієнтація рухомого об’єкта описується кватерніонами. Задача коригування показань БІНС розглядається в спрощеній постановці, використовується інерціальна система координат, не враховуються сила Коріоліса і неоднорідність гравітаційного поля Землі. Застосування запропонованого підходу продемонстровано на даних тестового прикладу.

The solution of the problem of correction of slowly varying shifts of MEMS gyro-scopes using GNSS position measurements is considered. For measurement errors, only their maximum values are known, the presence of stochastic properties is not as-sumed. The mobile vehikle attitude is described by quaternions. The task of SINS correction is considered in a simplified formulation, an inertial coordinate system is used, the Coriolis force and the inhomogeneity of the Earth's gravitational field are not taken into account. The application of the approach proposed in the article is demonstrated on the test example.