Линейные нормальные колебания твердого тела в параметрах Родрига-Гамильтона

Abstract

Получена новая форма уравнений движения твердого тела в ноле силы тяжести, когда в качестве основных переменных приняты параметры Родрига-Гамильтона и вектор угловой скорости. Рассмотрены линейные нормальные колебания около нижнего положения равновесия и установлена их связь с движениями физического маятника и равномерными вращениями. Изучено расположение осей нормальных колебаний в теле в зависимости от значений моментов инерции и положения центра масс.