Автоматизированная калибровка стереопары в лабораторных условиях

Abstract

Приведен обзор существующих методов калибровки и детально рассмотрена математическая модель стереопары. Описана оригинальная программа автоматизации калибровки. Рассмотрен вопрос относительного вклада в ошибку калибровки погрешностей измерения координат калибровочных точек в пространстве и на изображении. Предложена методика калибровки и конструкция простого в изготовлении калибровочного стенда, обеспечивающая высокую точность измерения пространственных координат. Оценка погрешности калибровки подтверждается результатами эксперимента.

Наведено огляд існуючих методів калібрування та детально розглянуто математичну модель стереопари. Описано оригінальну програму автоматизації калібрування. Розглянуто питання відносного внеску в похибку калібрування похибок вимірювання координат калібрувальних точок у просторі та на зображенні. Запропоновано методику калібрування і конструкцію простого у виготовленні калібрувального стенда, що забезпечує високу точність вимірювання просторових координат. Оцінка похибки калібрування підтверджується експериментом

Calibration methods survey is done. Stereopair mathematical model is discussed in detail. Original calibration automation program is described. Relative contribution to calibration error of space and image calibration points coordinates measurement errors is considered. Calibration technique and easy-to-make calibration stand design are proposed which allow 3D coordinates measurement with high accuracy. Calibration error estimation is confirmed by experiment.