О компенсации погрешностей датчиков навигационной системы

Abstract

Рассмотрена задача навигации простейшего колесного транспортного робота. Задача решена без использования акселерометров и датчиков угловой скорости, а только с использованием измерения кинематических параметров движения. Сделано предположение, что датчик угла поворота рулевого колеса имеет систематическую ошибку, которую необходимо компенсировать. Коррекция навигационных параметров осуществляется с помощью сигналов GPS. Излагаемый подход базируется на том, что колесный робот рассматривается как система с неголономными связями. Эффективность функционирования такой навигационной системы демонстрируется на примере.

Розглянуто задачу навігації найпростішого колісного транспортного робота. Задача розв’язана в постановці, яка не використовує акселерометри і датчики кутової швидкості, а використовує тільки вимірювання кінематичних параметрів руху. Припущено, що датчик кута повороту рульового колеса має систематичну помилку, яку необхідно компенсувати. Корекція навігаційних параметрів здійснюється за допомогою сигналів GPS. Запропонований підхід базується на тому, що колісний робот розглянуто як систему з неголономними в'язями. Ефективність функціонування такої навігаційної системи демонструється на прикладі.

A problem of navigation of the simple wheeled transport robot is considered. This problem is solved in the statement that does not use the accelerometers and sensors of angle velocity, but uses the measurement of kinematical parameters of motion. It is supposed that the sensor of steering wheel turn angle has a regular error that should be compensated. A correction of navigating parameters is carried out by means of GPS’s signals. The proposed approach is based on that the wheeled robot is considered as a system with nonholonomic constraints. Efficiency of such navigating system is shown on an example.