О минимизации энергозатрат при движении шагающей машины с цикловыми движителями

Abstract

Рассматриваются шагающие машины с цикловыми движителями. Синтезируется программное движение машины и её движителей, обеспечивающее минимум реактивной мощности. Рассматривается построение различных законов управления механизмами шагания в зависимости от условий движения.

Розглядаються крокуючі машини із цикловими рушіями. Синтезується програмний рух машини і її рушіїв, що забезпечує мінімум реактивної потужності. Розглядається побудова різних законів керування механізмами крокування залежно від умов руху.

Walking machines with cycle movers are under consideration. The program motion of walking machine and its movers, providing for minimum of reactive power, is synthesizing. Construction of various laws of control of walking machine movers, depending on movement conditions, is under consideration.