Транспортно-комунікаційна задача для груп безпілотних апаратів

Abstract

У статті описується децентралізоване управління групою безпілотних апаратів (БПА), об’єднаних у мережу, що ґрунтується на розв’язанні транспортно-комунікаційної задачі (ТКЗ). Виконано змістовну постановку ТКЗ для групи БПА, які частину шляху рухаються автономно. Особливістю розв’язання ТКЗ для групи БПА є необхідність сумісного розв’язання задачі побудови шляхів руху та задачі маршрутизації пакетів даних у мережі. Показано, що ТКЗ зводиться до класичної задачі маршрутизації транспортних засобів. Розроблено алгоритм розв’язку ТКЗ для групи БПА.

В статье описывается децентрализованное управление группой беспилотных аппаратов (БПА), объединенных в сеть, которое основывается на решении транспортно-коммуникационной задачи (ТКЗ). Выполнена содержательная постановка ТКЗ для группы БПА, которые часть пути движутся автономно. Особенностью решения ТКЗ для группы БПА является необходимость совместного решения задачи построения маршрутов движения и задачи маршрутизации пакетов данных в сети. Показано, что ТКЗ сводится к классической задаче маршрутизации транспортных средств. Разработан алгоритм решения ТКЗ для группы БПА.

The paper describes decentralized control of networked unmanned vehicles groups (UV) and this control is based on solution of transport and communication problem (TCP). Substantial production of TCP for UV group, which are moving part of the way autonomously is discussed. The peculiarity of the TCP solution for UV group is a need for solving joint problem – finding the ways to build traffic routes and task routing of data packets in the network. It is shown that TCP is reduced to the classical problem of routing vehicles. The algorithm solution TCP of UV group is presented.