Восстановление графа операционной среды мобильного робота путем разметки вершин, пригодной для дальнейшей навигации

Abstract

Рассматривается задача построения автономным мобильным роботом топологической модели своей операционной среды. Модель среды представляет собой связный неориентированный граф с помеченными вершинами. В работе предложен полиномиальный алгоритм восстановления и разметки графа среды для коллектива из робота-супервизора и робота-исследователя.

Розглянуто задачу побудови автономним мобільним агентом топологічної моделі свого операційного середовища. Модель середовища є зв’язним неорієнтованим графом з позначеними вершинами. В статті запропоновано поліноміальний алгоритм відновлення і розмітки графа середовища для колективу з робота-супервізора і робота-дослідника.

The problem of robotic exploration of graph-like operating environment is considered. The environment is defined as simple connected undirected vertex labeled graph. In the article, polynomial time graph reconstruction and vertex labeling algorithm for collective of robot-explorer and robot-supervisor is proposed.