Оптимизация процессов робастного управления квадрокоптером для мониторинга морских акваторий

Abstract

Предложен синтез робастно-оптимальной системы управления для многомерной нелинейной модели квадрокоптера, основанный на оптимизации траекторий движения. С учетом неполной априорной информации о внешней среде синтезирован робастный контур управления на основе измерения выходных координат физического квадрокоптера с дополнительным использованием сигналов, сформированных оптимальной (эталонной) системой управления переменной структуры. Приведенные результаты имитационного моделирования показывают минимальные значения погрешностей управления и затрат энергии

Запропоновано синтез робастно-оптимальної системи керування для багатовимірної нелінійної моделі квадрокоптера, що базується на оптимізації траєкторій руху. З урахуванням неповної априорної інформації про зовнішнє середовище синтезовано робастний контур керування на основі вимірювання вихідних координат фізичного квадрокоптера з додатковим використанням сигналів, сформованих оптимальною (еталонною) системою керування змінної структури. Наведені результати імітаційного моделювання демонструють мінімальні значення похибок керування та витрат енергії

Based on optimization of motion trajectories, the synthesis of robust-optimal control system for the multidimensional nonlinear model of quadrocopter is considered. Taking into account a priori incomplete information about environment, the robust control loop based on measurement of output coordinateds of physical quad-rocopter is synthesized. Reference model for the robust control is formed as optimal system with variable structure of feedbacks. The given results of simulation demonstrate minimal values of control errors and energy expenses.