Об управлении колесным транспортным роботом с двумя рулевыми колесами

Abstract

Рассмотрен вопрос управления системой в случае отказа одного из исполнительных устройств. А именно, рассмотрена задача управления колесным транспортным роботом с двумя рулевыми колесами в случае, когда имеет место неисправность привода заднего рулевого колеса (заднее рулевое колесо находится в фиксированном положении). Предложен алгоритм управления системой в такой ситуации. На примере демонстрируется эффективность предложенного алгоритма.

Досліджено управління системою у випадку відмови одного з виконавчих пристроїв. Розглянуто задачу управління колісним транспортним роботом із двома рульовими колісьми у випадку, коли має місце несправність приводу заднього рульового колеса (заднє рульове колесо знаходиться у фіксованому положенні). Запропоновано алгоритм управління системою в такій ситуації. На прикладі демонструється ефективність запропонованого алгоритму.

A control of the system is studied for the case when one of operation units fails to operate. A problem of control of the wheeled transport robot with two steering wheels is considered in the case when the back steering wheel actuator (this wheel is fixed) is inoperative. An algorithm of control of system in this situation is proposed. An effectiveness of proposed algorithm is demonstrated on an example.