Наукова електронна бібліотека
періодичних видань НАН України

Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів

Репозиторій DSpace/Manakin

Показати простий запис статті

dc.contributor.author Кондратенко, Ю.П.
dc.contributor.author Йоахім Рудольф
dc.contributor.author Козлов, О.В.
dc.contributor.author Запорожець, Ю.М.
dc.contributor.author Герасін, О.С.
dc.date.accessioned 2019-09-18T20:30:58Z
dc.date.available 2019-09-18T20:30:58Z
dc.date.issued 2017
dc.identifier.citation Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів / Ю.П. Кондратенко, Йоахім Рудольф, О.В. Козлов, Ю.М. Запорожець, О.С. Герасін // Технічна електродинаміка. — 2017. — № 5. — С. 53-61. — Бібліогр.: 14 назв. — укр. uk_UA
dc.identifier.issn 1607-7970
dc.identifier.other DOI: https://doi.org/10.15407/techned2017.05.053
dc.identifier.uri http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/158944
dc.description.abstract Запропоновано моделі спостерігачів для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів для переміщення по похилих і вертикальних феромагнітних поверхнях на основі гібридної нейро-нечіткої обчислювальної системи (ННОС) типу ANFIS. Наведено результати експериментальних досліджень сили відриву в різних просторових положеннях притискного магніту відносно феромагнітної поверхні, що забезпечує ефективне навчання ННОС, вбудованої в систему автоматичного керування притискними зусиллями мобільного робота. Проведено порівняльний аналіз розроблених спостерігачів з різними типами функцій належності. Представлено результати ідентифікації формованого притискного зусилля та результати аналізу адекватності синтезованих моделей спостерігачів. uk_UA
dc.description.abstract Предложены модели наблюдателей для идентификации прижимного усилия магнитоуправляемых движителей мобильных роботов для перемещения по наклонным и вертикальным ферромагнитным поверхностям на основе гибридной нейро-нечеткой вычислительной системы (ННВС) типа ANFIS. Приведены результаты экспериментальных исследований силы отрыва в различных пространственных положениях прижимного магнита относительно ферромагнитной поверхности, что обеспечивает эффективное обучение ННВС, встроенной в систему автоматического управления прижимными усилиями мобильного робота. Проведен сравнительный анализ разработанных наблюдателей с различными типами функций принадлежности. Представлены результаты идентификации формируемого прижимного усилия и результаты анализа адекватности синтезированных моделей наблюдателей. uk_UA
dc.description.abstract The models of observers for clamping force identification on the basis of ANFIS type hybrid neuro-fuzzy computational system (NFCS) is offered for magnetically operated movers of mobile robots for moving on inclined or vertical ferromagnetic surfaces. The results of experimental investigations of breakaway effort measurements in different spatial positions of clamping magnet relative to the ferromagnetic surface are brought that provides effective training NFCS, built into the clamping force automatic control system of the mobile robot. A comparative analysis of the developed observers with different types of membership functions is performed. Results of formed clamping force identification and an analysis of the adequacy of the observers’ synthesized models are presented. uk_UA
dc.language.iso uk uk_UA
dc.publisher Інститут електродинаміки НАН України uk_UA
dc.relation.ispartof Технічна електродинаміка
dc.subject Електромеханічне перетворення енергії uk_UA
dc.title Нейро-нечіткі спостерігачі для ідентифікації притискного зусилля магнітокерованих рушіїв мобільних роботів uk_UA
dc.title.alternative Нейро-нечёткие наблюдатели для идентификации прижимного усилия магнитоуправляемых движителей мобильных роботов uk_UA
dc.title.alternative Neuro-fuzzy observers of clamping force for magnetically operated movers of mobile robots uk_UA
dc.type Article uk_UA
dc.status published earlier uk_UA
dc.identifier.udc 62-523.2+007.52 : 621.318.3


Файли у цій статті

Ця стаття з'являється у наступних колекціях

Показати простий запис статті

Пошук


Розширений пошук

Перегляд

Мій обліковий запис