Наукова електронна бібліотека
періодичних видань НАН України

Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки

Репозиторій DSpace/Manakin

Показати простий запис статті

dc.contributor.author Несенчук, А.А.
dc.contributor.author Филаретов, В.Ф.
dc.date.accessioned 2010-04-02T11:29:45Z
dc.date.available 2010-04-02T11:29:45Z
dc.date.issued 2008
dc.identifier.citation Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки / А.А. Несенчук, В.Ф. Филаретов // Штучний інтелект. — 2008. — № 4. — С. 550-557. — Бібліогр.: 10 назв. — рос. uk_UA
dc.identifier.issn 1561-5359
dc.identifier.uri http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/7560
dc.description.abstract В статье рассматривается корневой подход к расчету параметров системы автоматического управления звеном манипулятора промышленного робота при условии значительных изменений момента инерции нагрузки, линейно входящего в коэффициенты характеристического уравнения системы. Задача решается путем размещения семейства корней системы в заданной области Q, называемой областью качества. В результате на основе применения полей корневых траекторий определяется радиус дисковой области значений неопределенного параметра, обеспечивающих Q-устойчивость системы. uk_UA
dc.description.abstract У статті розглядається кореневий підхід до розрахунку параметрів системи автоматичного управління ланкою маніпулятора промислового робота за умови значних змін моменту інерції навантаження, лінійно вхідного в коефіцієнти характеристичного рівняння системи. Задача розв’язується шляхом розміщення сімейства коріння системи в заданій області Q, званою областю якості. В результаті на основі застосування полів кореневих траєкторій визначається радіус дискової області значень невизначеного параметра, забезпечуючих Q-стійкість системи. uk_UA
dc.description.abstract In the paper the root locus approach is considered to calculating parameters of the industrial robot manipulator control loop in condition of substantial variation of the load inertia moment entering linearly the system characteristic equation coefficients. The task is solved by placement of the control system roots family within the given domain Q, which is named the quality domain. Finally, on the basis of the root locus fields application, the radius of the disc-shaped region of the uncertain parameter values is determined which guarantee the system Q-stability. uk_UA
dc.language.iso ru uk_UA
dc.publisher Інститут проблем штучного інтелекту МОН України та НАН України uk_UA
dc.subject Управление и информационное обеспечение мехатронных и робототехнических систем uk_UA
dc.title Параметрический синтез системы управления электроприводом манипулятора с учетом неопределенности момента инерции нагрузки uk_UA
dc.title.alternative Параметричний синтез системи управління електроприводом маніпулятора з урахуванням невизначеності моменту інерції навантаження uk_UA
dc.title.alternative Parametric Synthesis of the Control System for Manipulator Electric Drive Considering the Load Moment of Inertia Uncertainty uk_UA
dc.type Article uk_UA
dc.status published earlier uk_UA
dc.identifier.udc 681.511


Файли у цій статті

Ця стаття з'являється у наступних колекціях

Показати простий запис статті

Пошук


Розширений пошук

Перегляд

Мій обліковий запис