Использование нейросетевых предикторов для оценки корректности выполнения операций удержания микрообъектов

Abstract

В статье рассматриваются вопросы построения интеллектуальных систем управления микромеханическими системами, в которых используются нейросетевые блоки предсказания (предикторы). Несмотря на показанную экспериментально эффективность уже известных схем управления с использованием предикторов, они применимы только к процессам захвата и выпускания микрообъектов. Вместе с тем одними из главных проблем при реализации операций удержания объектов в захватном устройстве микроманипулятора являются деформации и разрушения микрообъектов в губках захватных устройств. Для решения этой проблемы авторами предлагается включение в контур управления дополнительного блока, отвечающего за корректность выполнения операций удержания микрообъектов путем косвенной оценки усилий в исполнительном устройстве микроманипулятора.

У статті розглядаються питання побудови інтелектуальних систем управління мікромеханічними системами, в яких використовуються нейромережні блоки прогнозу (предиктори). Не дивлячись на показану експериментально ефективність вже відомих схем управління з використанням предикторов, вони застосовні тільки до процесів захоплення і випуску мікрооб’єктів. Разом з тим одними з головних проблем при реалізації операцій утримання об’єктів в захватному пристрої мікроманіпулятора є деформації і руйнування мікрооб’єктів в губках захватних пристроїв. Для вирішення цієї проблеми авторами пропонується включення в контур управління додаткового блоку, що відповідає за коректність виконання операцій утримання мікрооб’єктів шляхом непрямої оцінки зусиль у виконавчому пристрої мікроманіпулятора.

In article questions of intellectual control systems designing for micromechanical systems, in which are used neuronetwork prediction blocks, are considered. Despite the efficiency of already known schemes of control shown experimentally with use predictions, they are applicable only to processes of capture microobjects. At the same time, one of the main problems at realization of operations of deduction of objects in gripper the micromanipulator device are deformations and destructions of microobjects in gripper sponges. For the decision of this problem authors inclusion in a control contour the additional block which is responsible for a correctness of performance of operations of deduction of microobjects by an indirect estimation of efforts in an actuation mechanism of the micromanipulator is offered.