Нейросетевой алгоритм планирования траекторий для группы мобильных роботов

Abstract

Рассматриваются вопросы построения интеллектуальной системы планирования траекторий движения для группы мобильных роботов на базе рекуррентной нейронной сети. Планирование реализовано по гибридному принципу и заключается в построении общего блока конструктора пути для формирования траекторий участников группы в рабочем пространстве и использовании распределенной рекуррентной нейронной сети для формирования нейронной карты с учетом целевых позиций каждого из мобильных роботов.

Розглядаються питання побудови інтелектуальної системи планування траєкторій руху для групи мобільних роботів на базі рекурентної нейронної мережі. Планування реалізоване за гібридним принципом і полягає в побудові загального блоку конструктора дороги для формування траєкторій учасників групи в робочому просторі і використанні розподіленої рекурентної нейронної мережі для формування нейронної карти з врахуванням цільових позицій кожного з мобільних роботів.

The questions of planning intellectual system construction, which are based on a recurrent neural network, for mobile robots group trajectories are considered. Planning procedure is realized by a hybrid principle and consists of the general block of the path designer, which calculates (forms) trajectories for group participants in working space and the usage of the distributed recurrent neural network for designing a neural card taking into account target positions of each mobile robot.