О повышении надежности систем управления квадрокоптером

Abstract

Рассмотрена задача повышения надежности функционирования системы управления квадрокоптером (путем введения в систему динамического наблюдателя). Эта задача подробно исследуется применительно к алгоритму управления движением по координате y . Очевидно, что аналогичный подход может быть использован применительно к управлению движением по оси X . В такой постановке задачи описанная процедура выбора коэффициентов цепи обратной связи не является традиционной. В этой связи рассмотрена обратная задача синтеза оптимального регулятора. На примере показано, что динамические характеристики замкнутой системы с динамическими наблюдателями практически не уступают характеристикам системы без динамического наблюдателя.

Розглянуто задачу підвищення надійності функціонування системи управління квадрокоптером на основі введення в систему динамічного спостерігача. Ця задача докладно досліджена стосовно алгоритму управління рухом по координаті y. Очевидно, що аналогічний підхід може бути використаний щодо керування рухом по осі x У такій постановці задачі описана процедура вибору коефіцієнтів ланцюга зворотного зв'язку не є традиційною. У цьому зв'язку розглянуто зворотну задачу синтезу оптимального регулятора. На прикладі показано, що динамічні характеристики замкнутої системи з динамічними спостерігачами практично не відрізняються від характеристик системи без динамічного спостерігача.

A problem of increasing the reliability of functioning of a control system of quadrocopter is considered basing on introduction into the system the dynamic observer. This problem is thoroughly studied relative to the algorithm of motion control on coordinate y . It is obvious that the similar approach can be used to motion control on the x axis. In such statement of the problem, the used procedure of selection of the feedback chain coefficients is not traditional. Thereupon, the inverse problem of synthesis of the optimum controller is considered. It is shown on an example that the dynamic characteristics of the closed system with dynamic observers does not differ practically from the dynamic characteristics of system without the dynamic observer.