О формировании моделей объектов ресурсами автономного мобильного робота

Abstract

Рассматриваются вопросы практического реализации методики последовательного анализа информации об объектах внешней среды, поступающей от сенсора-дальномера автономного мобильного робота и его бортовой видеокамеры. Предложена технология автоматического формирования расширенного представления модели объекта в специальных структурах долговременной памяти робота.

Мета статті — представлення ІТ автоматичного формування моделей об’єктів, спираючись на дані сенсорадалекоміра та зображення бортової камери діючого прототипу МР ERIC. Сформовані моделі повинні містити як просторові характеристики так і візуальні ознаки об’єктів. Методи. Представлена ІТ спирається на використання методів аналізу та інтерпретації множин вимірів далекомірів для побудови геометричної моделі об’єкта та алгоритми виділення ключових ознак зображення об’єкта. Для цього запропоновано методику автоматичного синтезу еталонного зображення, яке містить лише цільовий об’єкт без будь-яких елементів фону. Результат. Запропоновану ІТ використано як базову інформаційну функціональність алгоритму виконання роботом завдання «Вивчи об’єкт». МР ERIC автономно рухаючись навколо цільового об’єкту заповнює спеціальні структури своєї довгочасної пам’яті з відображенням просторових та візуальних характеристик цього об’єкта.

Purpose — representation of the IT of the automatic formation of the object models, based on the sensor-range finder data and an on-board camera image of the MR ERIC (our MR experimental sample). These models should contain both spatial characteristics and visual features of the objects. Methods. The presented IT based on the use of methods for analyzing and interpreting sets of range finders measurements for constructing a geometric object model and on the algorithms for the finding and description of key features of an object image. To do this, we propose a technique for the automatic synthesis of a reference image based on the current on-board camera images. The reference image contains only the target object without any background elements from the environment. Results. The proposed IT is used as the basic information functionality for the algorithm of autonomous MR mission “Examine object”. When the MR ERIC autonomously moves around the target object, the special structures of its longterm memory are filled with the spatial and visual characteristics of this object.