Метод визначення контактних сил, що забезпечують кероване перенесення кар’єрного самоскиду по програмній спірально-гвинтовій трасі

Abstract

На підставі нелінійних рівнянь Ейлера–Лагранжа запропоновано детерміновану математичну модель кінетики кар’єрного автосамоскида за різних режимів руху в просторі по криволінійній трасі. Відповідно до рівнянь кінетостатики розроблено каскадний метод визначення контактних рушійних-керуючих сил кар’єрного автосамоскида в динаміці із застосуванням структурних схем, що мають чотири опорні точки та ознаку ведучого–веденого колеса. Отримані шляхом використання методів матричних обчислень результати, дозволяють покращити точність моделювання просторового руху кар’єрних автосамоскидів і створюють передумови для облаштування більш раціональної мережі технологічних автомобільних доріг на гірничих підприємствах.

На основании нелинейных уравнений Эйлера-Лагранжа предложена детерминированная математическая модель кинетики карьерного автосамосвала при различных режимах движения в пространстве по криволинейной трассе. Согласно уравненям кинетостатики разработан каскадный метод определения контактных движущих управляющих сил карьерного автосамосвала в динамике с применением структурных схем, имеющих четыре опорные точки с учетом признака ведущего-ведомого колеса. Полученные результаты, за счет использования методов матричных вычислений, позволяют улучшить точность моделирования пространственного движения карьерных автосамосвалов и создают предпосылки для обустройства более рациональной сети технологических автомобильных дорог на горных предприятиях.

The deterministic mathematical model of the dump-truck kinetics, which is based on the non-linear Euler-Lagrange equations, is proposed for different modes of the dump-truck spatial motion along the curvilinear road. The kinetostatics equations were used in development of cascade method for determining contact driving and controlling forces of the dump truck in dynamics with the help of structural schemes with four supporting points and features of the driving-driven wheel. Results obtained with the help of matrix technique make it possible to improve accuracy of modeling of the dump truck spatial motion and create basis for designing more rational network of technological motor roads in the mining enterprises.