Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами

dc.contributor.author	Зуев, А.Л.
dc.date.accessioned	2017-09-09T10:03:08Z
dc.date.available	2017-09-09T10:03:08Z
dc.date.issued	2004
dc.identifier.citation	Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами / А.Л. Зуев // Механика твердого тела: Межвед. сб. науч. тр. — 2004. — Вип. 34. — С. 180-188. — Бібліогр.: 13 назв. — рос.	uk_UA
dc.identifier.issn	0321-1975
dc.identifier.uri	http://dspace.nbuv.gov.ua/handle/123456789/123754
dc.description.abstract	Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы.	uk_UA
dc.description.sponsorship	This work is supported by the Alexander von Humboldt Foundation.	uk_UA
dc.language.iso	ru	uk_UA
dc.publisher	Інститут прикладної математики і механіки НАН України	uk_UA
dc.relation.ispartof	Механика твердого тела
dc.title	Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами	uk_UA
dc.type	Article	uk_UA
dc.status	published earlier	uk_UA
dc.identifier.udc	531.38, 531.08, 517.977.1