Гашение вынужденных колебаний в манипуляторе с упругими звеньями

Abstract

Изучается плоское движение двухзвенного манипулятора, состоящего из упругого звена и схвата, находящегося под действием переменной внешней силы. Упругое звено манипулятора связано с неподвижным основанием с помощью цилиндрического шарнира. К упругому звену с помощью телескопического шарнира присоединен схват. Предложена конечномерная модель этой механической системы, представляющая из себя систему (n + 1) твердых тел, первые п из которых связаны упругими цилиндрическими шарнирами, а n + 1-е соединено с n-тым телом с помощью телескопического шарнира. К манипулятору присоединено два дополнительных тела (гасители колебаний). Определены условия позволяющие с помощью управляемого движения дополнительных тел добиться существования у манипулятора режима, в котором его звенья неподвижны. Установлено, что такой режим возможен только в случае, когда к упругому звену с помощью цилиндрического шарнира присоединено еще одно промежуточное твердое тело, к которому с помощью телескопа присоединен схват.