Викладено методи, що використовуються агентом для розпізнавання невідомого навколишнього середовища, в тому числі: метод визначення відстані до найближчого видимого об’єкта та координат перетину з цим об’єктом променя (як модельованого напряму зору агента), направленого від агента; метод динамічної зміни градації кута променя, який направляється агентом у навколишнє середовище; метод побудови множини точок, що належать видимим з точки поточного розташування агента оточуючим об’єктам навколишнього середовища; метод узагальнення агентом множини точок з побудовою фрагментів семантичної мапи невідомого навколишнього середовища; методи розпізнавання кутів приміщень у навколишньому середовищі.
Изложены методы, используемые агентом для распознавания неизвестной окружающей среды, в том числе: метод определения расстояния до ближайшего видимого объекта и координат пересечения с этим объектом луча (как моделируемого направления зрения агента), направленного от агента; метод динамического изменения градации угла луча, направляемого агентом в окружающую среду; метод построения множества точек, принадлежащим видимым с точки текущего расположения агента объектам окружающей среды; метод обобщения агентом множества точек с построением фрагментов семантической карты неизвестной окружающей среды; методы распознавания углов помещений в окружающей среде.
The methods used by the agent to recognize an unknown environment are outlined. They include: a method for determining the distance to the nearest visible object and the coordinates of the intersection with this object of the beam (as a simulated direction of the agent's view) directed from the agent; the method of dynamically changing the gradation of the beam angle directed by the agent into the environment; a method for constructing a set of points belonging to objects of the environment visible from the point of the current location of the agent; the method of agent's summarizing a set of points with the construction of semantic map fragments of unknown environment; methods of recognition of the corners of rooms in the environment.
